有用行程 空間方位约束（寬度、高度、長度） 安裝方法（水平、笔直、側掛） 負載重心方位 運轉條件（導程、速度、加減速度、作业週期） 运用環境（高溫、振動、油、水、腐蝕）
Tpsa：加快時間 tc ： 等速時間 tｈ： 中止時間 Tpsd：減速時間 Ta： 加快轉矩 Tf ： 週期時間 Td： 減速轉矩 TL ： 負荷轉矩 （水平運動時， TLH= 0） TLH： 坚持轉矩 8. 選定馬達的額定輸出轉矩必須大於連續實效轉矩；假如不契合條件，必須選用其他型號，再計算驗證至契合要 求為止。
作业週期由客戶依實際需求決定。常用作业週期如下圖所示，包含加快時間 Ta、等速時間 Tc、減速時間 Td、逗留時間 Tf。
加快度＝V/Ta 減速度＝V/Td 作业週期（sec）＝ Ta Tc Td Tf 作业時間＝作业週期×次數 運轉率＝作业時間／（作业時間＋停機時間） 運轉率須合作馬達負荷而定，一般不宜長時間連續不断的作业， 建議以0.5為準。
IR 滑台最大線速度 （V） 係由滾珠螺桿最高轉速 （S） 乘以導程 （L） 計算而得。 V （mm/sec） =S （rpm） ÷60×L （mm）
表明滾珠螺桿的最大容許轉速，由其臨界轉速而定。螺桿轉速超過臨界轉速時將或许發生共振。臨界轉速和螺桿長 度有關，因而，滾珠螺桿的臨界轉速也間接決定了產品的有用行程和總長度。 滾珠螺桿的最大容許轉速計算方法如下：
F ： 直線運動時的軸向力 F=FC＋μx(Wxg＋FO) TL： 負荷轉矩[N．m] FC： 軸方向的外加作用力[N] FO： 負載對IR模組的外加正壓力[N] W ： 負載分量 （含滑台） [kg] μ：磨擦係數 η：機械功率 V ： 負載直線運動速度[mm/min] N ： 馬達轉速[r/min] g ： 重力加快度(9.8m/s2) ΔS： 馬達轉一圈，負載的移動量 [mm] 6. 選定馬達的最大輸出轉矩，須大於加快轉矩和負荷轉矩相加的和；假如不契合條件，必須選用其他型號，再計算 驗證至契合规范要求為止。 7. 依據負荷轉矩、加快轉矩、減速轉矩及坚持轉矩，求出連續實效轉矩。
一般(重現性) 中負荷 中 可 一般(鋁合金底座) 不銹鋼護帶 佳(抽氣狀態) 佳(全包覆)
一般(重現性) 中負荷 輕 可 一般(鋁合金底座) 不銹鋼護帶 佳 佳(全包覆)
一般(重現性) 輕負荷 輕 可 差(線軌底座) 不銹鋼護帶 佳 佳(全包覆) 螺桿(精度佳) 直驅 無 無 下鎖
精度 負荷 分量 剛性 護蓋 潔淨度 防塵性 渠道驅動方法 馬達連接螺桿方法 馬達內藏 伸縮護套 鎖固方法 精细(重現性、定位 精度、行走平行度) 重負荷 重 佳(鋼材結構) 鋁護蓋 一般 一般 螺桿(高負載、精度 佳) 直驅、皮帶側接 無 有(標準化) 上鎖
所謂速度係指滑台設定的運轉作业速度，滑台須自中止狀態開始加快，達作业速度後維持該速度往目的地移動，抵 達前開始減速，終至中止。 加減速度由运用者依實際运用需求而定。IR 設計時，加快度的設定：導程 5 以下以0.15G 計算，其他導程均以0.3G 計 算。1G = 9.8 m/s2，則0.15G = 1470mm/s2，0.3G = 2940mm/s2。IR模組最大可搬質量須依加快度而定。 ＊留意：加減速度將使搬運的質量產生慣性負荷，加減速度愈大，可搬質量愈小；過大的加減速度會產生大的衝擊 力，應防止之 。
模組由基準點沿一方向移動，最後實際到達的距離與原設定到達的距離的最大差異值 （絕對值） 稱之 。
或指定位重現性，表明IR 滑台往复移動過程中，在某一設定方位測得的方位差異值，以全行程中的最大值稱之 。
1. 確認負載機構的運動條件要求，包含加減速度，運動速度，機構的分量，機構的運動方法。 2. 負載之慣量計算 直線運動負載慣量計算式 :
JL ： 負載慣量，計算至馬達輸出軸[kg．cm2] V ： 負載直線運動速度[㎜／min] ΔS： 馬達轉一圈，負載的移動量 [㎜] W ： 負載分量[㎏] N ： 馬達轉速[r/min] 3. 由負載慣量與馬達慣量的份额原則，選出適當的馬達規格。 4. 將選定的馬達慣量合併負載慣量，計算出加快轉矩及減速轉矩。 加快轉矩: 減速轉矩: JL ： 負載慣量，計算至馬達輸出軸[kg．cm2] JM ： 馬達慣量 [kg．cm2] N ： 馬達轉速[r／min] [rpm] Tpsa： 加快時間[s] Tpsd： 減速時間 [s] 5. 依據負載分量，安裝方法，磨擦係數，馬達功率，計算出等速運動時的負荷轉矩。
螺桿、皮帶(長行程、 螺桿、皮帶(長行程、 螺桿(高負載、精度 运用速度高) 运用速度高) 佳) 直驅、皮帶側接 可 有(需客製) 下鎖 （可上鎖） 直驅、皮帶側接 可 無 下鎖 直驅 無 無 下鎖(可自在方位)、 側鎖
(1) 指 IR 模組的滑台平面與模組安裝平面之間的平行度。量表架於滑台平面中心，指針置於安裝平面上，取全行程 量測的最大差異值。 (2) 指IR 模組的滑台與模組安裝基準面之間的平行度。量表架於滑台平面中心，指針置於模組側邊安裝基準面上， 取全行程量測的最大差異值。
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